机器人关节零点自动校准末端执行装置及其方法

摘要

本发明公开了一种机器人关节零点自动校准末端执行装置，包括安装在机器人本体上的机械抓手、以及外部的定位球，所述机械抓手由3个相互正交垂直的激光距离传感器组成，所述3个激光距离传感器通过接触位于定位球的表面，用来进行机器人关节的自动校准，具有精度高，无损耗、长期性能稳定等特点；以及其自动化的校准方法，直接对各个轴的位置和向量进行测量，避免了计算和模型误差，提高了机器人的控制精度，降低了机器人的加工精度和成本。

主权项

一种机器人关节零点自动校准末端执行装置，其特征在于：包括安装在机器人本体(1)上的机械抓手(2)、以及外部的定位球(3)，所述机械抓手(2)由3个相互正交垂直的激光距离传感器(4)组成，所述3个激光距离传感器(4)通过接触位于定位球(3)的表面。