一种用于搬运作业的伺服驱动可变自由度连杆机构机械臂

摘要

一种用于搬运作业的伺服驱动可变自由度连杆机构机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22；所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上，伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆17连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置22采用电磁方式进行锁紧。本发明利用一个主动杆即可实现两个自由度搬运作业，减少了电机使用数量，降低了搬运作业机械臂构造价。

主权项

一种用于搬运作业的伺服驱动可变自由度连杆机构机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22；所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6，所述大臂20一端通过第三转动副19与底座1连接，另一端通过第六转动副8与手腕连杆9连接；所述第一连杆3一端通过第一转动副2与底座1连接，另一端通过第二转动副4与第二连杆6一端连接，第二连杆6另一端通过第四转动副21与大臂20连接；所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11，所述主动杆17一端通过第十一转动副18与底座1连接，另一端通过第十转动副16与第三连杆15一端连接，第三连杆15另一端通过第九转动副14与连接件13的第一个端连接，所述第四连杆11一端通过第八转动副12与连接件13的第二个端连接，另一端通过第七转动副10与手腕连杆9连接，连接件13的第三个端通过第五转动副7与大臂20连接；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上，能够按照搬运作业机械臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆17连接以驱动其转动； 第一锁紧装置5和第二锁紧装置22采用电磁方式进行锁紧。