一种采用伺服电机驱动的连杆式可变自由度涂装作业机械臂

摘要

一种采用伺服电机驱动的连杆式可变自由度涂装作业机械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、喷嘴32、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19：所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成，所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动；第一锁紧装置9和第二锁紧装置19采用电磁方式进行锁紧。本发明采用了新型连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压涂装作业机械臂液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用一个主动杆即可实现两个自由度涂装作业作业，减少了电机使用数量。

主权项

一种采用伺服电机驱动的连杆式可变自由度涂装作业机械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、喷嘴32、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成，所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上，所述升降机构的第四连杆16通过第八转动副15连接在底座1上，另一端通过第九转动副18与第五连杆20连接，第五连杆20另一端通过第十转动副21与大臂14连接；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆12和俯仰机构组成，所述手腕连杆12通过第十一转动副22连接到大臂14上，所述俯仰机构由主动杆3、第一连杆5、第二连杆7、第三连杆8组成，主动杆3一端通过第一转动副2连接到底座1上，另一端通过第二转动副4与第一连杆5连接，第一连杆5另两端通过第三转动副6和第四转动副17连接到第二连杆7和第三连杆8上，第二连杆7通过第五转动副11连接到手腕连杆12上，第三连杆8另一端通过第六转动副10与手腕连杆12连接，手腕连杆的另一连接端通过第十一转动副22与大臂14连接；所述第一锁紧装置9和第二锁紧装置19分别安装在第六转动副10和第九转动副18上，按照涂装作业机械臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动； 第一锁紧装置9和第二锁紧装置19采用电磁方式进行锁紧。