仿真人机器人的仿人动作映射与实现方法

摘要

本发明公开了一种仿真人机器人的仿人动作映射与实现方法，包括：采集多组人体手臂的运动数据，每组运动数据包括：手臂运动速度、运动角度和运动加速度；根据多组运动数据的加速度判断手臂的运动趋势，统计多组运动数据，根据统计数据和运动趋势，建立人体手臂单关节的速度模型，根据立人体手臂单关节的速度模型建立人体手臂单关节的角度与时间和速度模型；运动趋势包括：手臂加速运动、手臂匀速运动和手臂减速运动；将人体手臂单关节的角度与时间和速度模型运用到仿真人机器人手臂的运动中，使仿真人机器人模拟人体手臂运动状态。本发明实了现仿真人机器人手臂运动形态的流畅和高度与真人相似。

主权项

仿真人机器人的仿人动作映射与实现方法，其特征在于，包括：步骤一、采集多组人体手臂的运动数据，每组运动数据包括：手臂的运动速度、运动角度和运动加速度；步骤二、根据多组运动数据中的运动加速度判断手臂的运动趋势，统计多组运动数据，根据统计数据和运动趋势，建立手臂单关节的速度模型式(1)，根据手臂单关节的速度模型建立手臂单关节的角度与时间和速度模型式(2)；其中，运动趋势包括：手臂加速运动、手臂匀速运动和手臂减速运动；$V=f\left(t\right)=\left\{\begin{array}{cc}f1& t1\le t\le \mathrm{tn}1\\ f2& \mathrm{tn}1<t<\mathrm{tn}2\\ f3& \mathrm{tn}2<t<t2\end{array}\right.---\left(1\right);$$\theta =\underset{t1}{\overset{t}{\int }}f\left(t\right)\mathrm{dt}---\left(2\right);$v为手臂运动速度，f(t)为速度函数，f1为手臂运动处于加速时的速度函数，f2为手臂运动处于匀速时的速度函数，f3为手臂运动处于减速时的速度函数，θ为手臂运动的角度，t、tn1、tn2、t1和t2为运动时间；步骤三、将手臂单关节的角度与时间和速度模型式(2)运用到仿真人机器人手臂的运动中，使仿真人机器人模拟人体手臂运动状态。