机械手的自定心抓取机构

摘要

本发明公布了抓取机构，其包括固定连接板、安装于固定连接板的第一动力机构、第二动力机构；固定连接板上安装有松紧机构，松紧机构包括与固定连接板活动连接并且可绕自身轴线转动的中心轴，中心轴的外部滑动套接有与其同心布置并且可绕自身轴线转动的第一传动轴，第一传动轴的外部滑动套接有与其同心布置并且可绕自身轴线转动的第二传动轴，第一传动轴的输出端设置有第一大锥齿轮，若干个第一小锥齿轮与第一大锥齿轮相啮合，第二传动轴的输出端设置有第二大锥齿轮，若干个第二小锥齿轮与第二大锥齿轮相啮合，第一小锥齿轮的数目与第二小锥齿轮的数目相同；适用于对纸张、钢板等堆叠物体的牢固抓取，可利用直齿轮与齿条的配合关系实现抓杆的升降功能，从而将堆叠物体的上端面与支撑外壳的底部相贴合。

主权项

抓取机构，其特征在于：其包括固定连接板、安装于固定连接板的第一动力机构、第二动力机构；固定连接板上安装有松紧机构，松紧机构包括与固定连接板活动连接并且可绕自身轴线转动的中心轴，中心轴的外部滑动套接有与其同心布置并且可绕自身轴线转动的第一传动轴，第一传动轴的外部滑动套接有与其同心布置并且可绕自身轴线转动的第二传动轴，第一传动轴通过第一传动机构与第一动力机构连接，第一传动轴的驱动端与第一传动机构的从动件连接，第一传动机构的主动件与第一动力机构的输出端连接，第一传动轴的输出端设置有第一大锥齿轮，若干个第一小锥齿轮与第一大锥齿轮相啮合；第二传动轴通过第二传动机构与第二动力机构连接，第二传动轴的驱动端与第二传动机构的从动件连接，第二传动机构的主动件与第二动力机构的输出端连接，第二传动轴的输出端设置有第二大锥齿轮，若干个第二小锥齿轮与第二大锥齿轮相啮合，第一小锥齿轮的数目与第二小锥齿轮的数目相同；固定连接板通过紧固件与支撑壳体连接，支撑壳体包括中间连接壳、支撑外壳，固定连接板与中间连接壳相连接，中间连接壳套接于松紧机构的外部，中间连接壳上垂直设置有若干个同平面布置的支撑外壳，支撑外壳内活动安装有可绕自身轴线转动的升降传动轴、丝杆，支撑外壳内滑动连接有滑块，支撑外壳的壁部设置有导向滑块沿支撑外壳长度方向运动的滑槽，滑块上设置有与该滑槽相匹配的凸起部，滑块内滑动安装有与支撑外壳相垂直的抓杆，抓杆上设置有沿其长度方向延伸的齿条；支撑外壳的数量与上述第一小锥齿轮、第二小锥齿轮的数目相同，并且支撑外壳至少有两个；滑块内安装有与齿条相匹配的直齿轮，升降传动轴上设置有沿其轴线方向延伸布置的键槽，直齿轮套接于升降传动轴外部并且直齿轮通过键或者凸块与升降传动轴的键槽相匹配，滑块通过丝母与丝杆相连接，丝杆的转动可驱动滑块沿支撑外壳的长度方向滑动，升降传动轴的驱动端连接于第二小锥齿轮，丝杆的驱动端连接第一小锥齿轮，或者升降传动轴的驱动端连接于第一小锥齿轮，丝杆的驱动端连接第二小锥齿轮。