机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序

摘要

本发明涉及机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序，该机械手装置具备：第一运算部，其根据致动器的角度传感器的旋转角度来检测数据，算出由具备所述角度传感器的所述致动器驱动的所述手臂的角速度；第二运算部，其根据借助所述连结装置连结的所述手臂中所具备的惯性传感器所检测的角速度检测数据，算出所述手臂以所述连结装置为轴的角速度，该连结装置包括所述第一运算部的运算对象的所述致动器；第三运算部，其算出除去了低频成分后的所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度。

主权项

一种机械手装置，其特征在于，具备：手臂；检测所述手臂的旋转角度的角度传感器；惯性传感器，其被设置于所述手臂；第一运算部，其根据来自所述角度传感器的输出，算出所述手臂的角速度；第二运算部，其根据来自所述惯性传感器的输出，算出所述手臂的角速度；第三运算部，其将由所述第一运算部算出的所述角速度和由所述第二运算部算出的所述角速度的差所包含的低频成分除去。