用于基于图像的机器人外科手术的系统

摘要

本发明公开一种机器人外科手术系统，所述系统包括：配置成可移动地连接至手术室的移动底座(48)；第一机器人臂(34)和荧光透视成像系统的第一元件(24)，该第一机器人臂连接至所述移动底座并且包括配置成可替换地连接至外科手术工具的安装固定器(50)，并且所述荧光透视成像系统包括源元件和检测器元件；第二元件(26)，其配置成可相对于可以放置在所述第一元件与所述第二元件之间的患者组织结构重新定位；以及可操作地连接至所述第一机器人臂的控制器(74)，所述控制器配置用于从可操作地连接至所述控制器的感测系统接收信号，所述感测系统(80)配置用于检测连接至所述荧光透视成像系统的所述第一元件和所述第二元件中的每一个的一个或多个传感器元件的运动，并且确定所述第一元件和所述第二元件中的每一个之间相对空间定位。

主权项

一种机器人外科手术系统，其包括：a.移动底座，其配置成当处于自由轮转模式时可移入和移出手术室，并且当处于制动模式时相对于手术室固定；b.第一机器人臂和荧光透视成像系统的第一元件，所述第一机器人臂连接到所述移动底座并且包括配置成可替换地连接到外科手术工具的安装固定器，并且所述荧光透视成像系统包括源元件和检测器元件，所述荧光透视成像系统的第一元件由所述第一机器人臂可移动地支撑；其特征在于，所述机器人外科手术系统还包括：c.所述荧光透视成像系统的第二元件，所述第二元件配置成可相对于可以放置在所述荧光透视成像系统的所述第一元件与所述第二元件之间的患者组织结构重新定位；以及d.可操作地连接到所述第一机器人臂的控制器，所述控制器配置用于从可操作地连接到所述控制器的感测系统接收信号，所述感测系统配置用于检测连接到所述荧光透视成像系统的所述第一元件和所述第二元件中的每一个的一个或多个传感器元件的运动，并且确定所述荧光透视成像系统的所述第一元件和所述第二元件之间的相对空间定位。