一种基于深度传感器的室内机器人定向方法

摘要

一种基于深度传感器的室内机器人定向方法，利用安装在机器人上的深度传感器获取室内空间的单幅三维图像，通过机器人与计算机的连接将图像输入计算机，对输入图像中的每个像素点进行计算，得到对应的三维坐标，将同一平面下的像素点归结到一起，对每一个平面建立其对于其他平面的姿态关系，找出室内空间直角坐标系所对应的平面，将得到的两个平面法向量叉乘就得到了第三个向量，这三个向量就是室内空间的直角坐标系方向向量，通过这三个法向量来确定机器人在室内空间中的方向。本发明提供的室内定向克服了现有室内定向方法的准确性低、需要预处理的问题，具有较为简便、实用、测定精度高、鲁棒性好等特点。

主权项

一种基于深度传感器的室内机器人定向方法，其特征在于：该方法包括步骤：S1从机器人的深度传感器获取室内三维图像即RGB‑D图像；S2将拍摄的室内RGB‑D图像通过相关接口输入至计算机中；S3通过计算机确定RGB‑D图像中的姿态关系；对输入的RGB‑D图像中的每个像素点进行计算，得到对应的三维坐标，将同一平面下的像素点归结到一起，对每一个平面建立其对于其他平面的姿态关系，找出室内空间直角坐标系所对应的平面；S4通过求取S3所得平面的单位法向量来确定机器人在室内空间中的方向。