一种基于CANopen的主从式液压机械臂控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于CANopen的主从式液压机械臂控制系统，包括：主操纵杆通过USB总线与PLC控制器连接；PLC控制器通过CAN总线与PC监控器通信；大臂磁滞传感器、大臂液压伺服放大器、前臂磁滞传感器、前臂液压伺服放大器、基座回转编码器、基座回转液压伺服放大器、手爪压力传感器以及手爪液压伺服放大器分别通过CAN总线与PLC控制器和PC监控器通信。本实用新型有益效果：采用主从式的操作方式，操作直观便捷，易于完成复杂的作业任务。基于CANopen设计开发，数据传输稳定，抗干扰能力强。

主权项

一种基于CANopen的主从式液压机械臂控制系统，其特征是，包括：主操纵杆、PLC控制器、大臂磁滞传感器、大臂液压伺服放大器、前臂磁滞传感器、前臂液压伺服放大器、基座回转编码器、基座回转液压伺服放大器、手爪压力传感器、手爪液压伺服放大器以及PC监控器；所述主操纵杆通过USB总线与PLC控制器连接；所述PLC控制器通过CAN总线与PC监控器通信；所述大臂磁滞传感器、大臂液压伺服放大器、前臂磁滞传感器、前臂液压伺服放大器、基座回转编码器、基座回转液压伺服放大器、手爪压力传感器以及手爪液压伺服放大器分别通过CAN总线与PLC控制器和PC监控器通信。