一种高通过性变形人形机器人

摘要

本实用新型公开一种高通过性变形人形机器人，设有双目摄像头并经颈部驱动机构与躯干连接的头部；内置控制系统和电源系统且背部设有驱动轮的躯干；经肩关节与躯干的两侧肩部连接的手臂，大臂与小臂经肘关节连接，小臂与手爪经腕关节连接，小臂前部设有前支撑轮；行走机构经髋关节与躯干下部连接，行走机构的大腿与小腿通过膝关节连接，小腿与脚掌通过踝关节连接，小腿后部设有后支撑轮；双目摄像头、颈部驱动机构、驱动轮、肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节、踝关节分别通过控制系统与电源系统电连接。本实用新型通过视觉系统经控制系统对各关节及重心的控制，使其能仿人走路与变形为小车前进，具有通过性强、运动灵活、应用范围广的特点。

主权项

一种高通过性变形人形机器人，包括头部（1）、躯干（2）、手臂（3）、行走机构（4），其特征在于所述头部（1）设置有双目视觉摄像头（11），所述头部（1）通过颈部驱动机构（5）与躯干（2）连接；所述躯干（2）内设置有控制系统和电源系统，所述躯干（2）的背部设置有驱动轮（21）；所述手臂（3）通过肩关节驱动机构（31）分别与躯干（2）两侧的肩部对称连接，所述手臂（3）的大臂与小臂通过肘关节驱动机构（32）连接，所述手臂（3）的小臂与手爪通过腕关节驱动机构（33）连接，所述手臂（3）的小臂前部设置有前支撑轮（34）；所述行走机构（4）分别通过髋关节驱动机构（41）与躯干（2）下部连接，所述行走机构（4）的大腿与小腿通过膝关节驱动机构（42）连接，所述行走机构（4）的小腿与脚掌通过踝关节驱动机构（43）连接，所述行走机构（4）的小腿后部设置有后支撑轮（44）；所述双目视觉摄像头（11）、颈部驱动机构（5）、驱动轮（21）、肩关节驱动机构（31）、肘关节驱动机构（32）、腕关节驱动机构（33）、髋关节驱动机构（41）、膝关节驱动机构（42）、踝关节驱动机构（43）分别通过控制系统与电源系统电连接。