| 主权项 |
一种用于感测道路中的行驶车道的方法，车辆沿所述行驶车道行驶，所述车辆包括安装在车辆前部的前视照相机、安装在车辆左侧的左侧视照相机、安装在车辆右侧的右侧视照相机、和安装在车辆后部的后视照相机，所述道路包括在车道左侧的左侧边界线和在车道右侧的右侧边界线，所述方法包括：提供来自于前视照相机、左侧视照相机、右侧视照相机和后视照相机的图像数据，作为车辆前部、车辆左侧、车辆右侧和车辆后部的连续图像帧；针对连续图像帧中的每个来构造车辆的俯视图像，所述俯视图像将来自于前视照相机、左侧视照相机、右侧视照相机和后视照相机的全部图像数据组合，其中，车辆显示在俯视图像的中心；检测俯视图像中的左侧边界线和右侧边界线的表征；使用俯视图像中的左侧边界线和右侧边界线的表征来校准前视照相机、左侧视照相机、右侧视照相机和后视照相机中的每个的定向；执行照相机诊断过程以提供时间约束分析和空间约束分析，其中，所述时间约束分析确定连续俯视图像帧在时间约束阈值内是否共线，且处于相同角度并且处于相同偏移，其中，所述空间约束分析确定俯视图像中从一个照相机产生的一个图像到另一个照相机产生的另一个图像的延伸经过边界的车道线表征在空间约束阈值内是直的，且具有相同角度；如果不满足时间约束阈值和空间约束阈值，那么重新校准前视照相机、左侧视照相机、右侧视照相机和后视照相机中的每个的定向；以及如果满足时间约束阈值和空间约束阈值，那么使用模型拟合过程来识别俯视图像中的边界线。 |
