利用软件监测码盘数据以实现软件限位功能的方法

摘要

利用软件监测码盘数据以实现软件限位功能的方法。本发明在机械限位和电气限位的基础上，在控制软件中预置限位位置值，在火炮到达限位位置时，软件即可做出判断，并相应的进行制动控制及逻辑控制，实现火炮高速运转至限位位置时能安全可靠的制动，在机械限位和电气限位的基础上增加软件限位能够通过多种方式制动，且各种方式互不依赖，提高了限位制动的可靠性，本发明可广泛应用于各种随动系统控制的武器系统进行限位控制。

主权项

一种利用软件监测码盘数据以实现软件限位功能的方法，其特征是该方法步骤如下：1)首先将电气限位的接近开关安装在舰炮托架上，舰炮从正常运转范围向限位位置运转，刚到电气限位位置时，接近开关因和安装在底座或摇架上的接触块接近而起作用，开关信号接通后传回给控制系统；2)控制系统中的限位电路由继电器和二极管组合实现，当限位信号来时使继电器工作，断开进入限位方向的给定输出，开通退出限位方向的给定输出，可使得驱动电路部分在进入限位方向的运转立即停止，当给定方向为退出限位方向时，能够正常给定，使舰炮能够从限位区中退出；3)位置控制软件限位，舰炮安装有位置传感器，能够实时的检测火炮运转的实际位置。本舰炮控制系统中，实际位置数据均是实时的传回到控制软件中进行数据处理；4)在控制软件中预置限位位置值，舰炮运转过程中，位置控制软件每当采集到一次舰炮实际位置，便将舰炮实际位置与预置限位位置值进行比较。若实际位置值未达到限位位置，则软件处于正常控制流程中，若实际位置值超过限位位置，则软件将调转至限位软件程序段，进行限位控制；限位控制程序将程序中的速度和加速度前馈变量清零，防止这两个前馈变量叠加在控制量输出环节，使控制量清零无效，同时判断速度给定值方向，若控制输出的速度给定量方向为进入限位方向则将输出给定清零，若控制输出的速度给定量方向为退出限位方向则程序正常输出，以实现位置控制软件限位；5)机械限位，是在机械极限角安装机械式缓冲机构，使舰炮在多重限位设置均失控的状态下任能通过机械碰撞停止在限位极限角内。