消防车的调平控制方法和系统

摘要

本发明公开了一种消防车的调平控制方法和系统，发明宗旨在于在消防车支撑件自动展开时，在角度调平后引入力调平的控制策略，以角度调平为粗调手段，以力调平为精调手段，使得消防车整车不仅在感官上实现角度调平，而且在支撑受力上更均衡，防止其臂架展开过程中某一支腿离地或离地高度超限(标准要求不超过20mm)，最大程度的提高举高类消防车的安全工作范围，提升了举高类消防车的工作安全性和稳定性。

主权项

一种消防车的调平控制方法，其特征在于，包括步骤：S100：控制消防车整车被至少四根支撑件支撑起来；S200：实时获取消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值；S300：判断所述当前倾斜角度值是否在预设角度范围内，若是，则进入步骤S500，若否，则S400：根据所述当前倾斜角度值，伸长或缩短任意一根或多根支撑件，直至所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内；S500：在所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内的初始时刻，获取每根支撑件的初始支撑力值，并根据所述初始支撑力值、所述消防车整车的重量和各支撑件的空间位置计算每根支撑件的支撑力理论值；S600：实时获取每根支撑件的当前支撑力值；S700：判定每根支撑件的当前支撑力值与所述支撑力理论值的相对关系是否均满足预设条件，若是，则结束调节，若否，则S800：根据所述当前支撑力值，伸长或缩短不满足预设条件的一根或多根支撑件，直至每根支撑件的当前支撑力值与所述支撑力理论值的相对关系均满足预设条件，或整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围的临界值或满足预设条件的支撑件的当前支撑力值达到所述预设条件的临界值。