| 主权项 |
一种基于自动协商并道概率的汽车辅助驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：每个车辆设置有通信装置、测量装置和并道协商装置；所述通信装置用于为相邻车辆之间连接通讯；所述测量装置用于测量通信车辆之间的信号到达角度和信号强度值；所述并道协商装置用于判断并道协商结果；本车尝试并道操作时，驾驶人打转向灯时触发所述通信装置的天线的开关，通过所述天线搜索以所述本车为圆心，落入半径为20‑40米的半圆以内且为正在同向行驶的相邻左车道或者右车道的附近车辆；步骤2：本车的所述通信装置对落入这个范围以内的车辆发出并道请求，附近车辆的所述通信装置收到并道请求之后，附近车辆的所述测量装置计算出所述信号到达角度和信号强度值，所述信号到达角度为本车行驶方向与本车与附近车辆的连心，在所有的所述信号到达角度为pi/2–pi之间的车辆中，将所述信号强度值最大的车辆确定为相邻最近车辆；步骤3：所述本车请求所述相邻最近车辆通过所述通信装置建立点对点的安全通信链路，使用WIFI系统里面的WPS实现，触发所述通信装置的通信芯片的开关的同时通过硬件或者软件的方法按压所述WPS按钮；所述相邻最近车辆确认之后也通过硬件或者软件的方法按压WPS按钮；所述本车与所述相邻最近车辆建立连接；步骤4：所述本车的所述并道协商装置在[0，1]范围内生成随机数α，所述相邻最近车辆在[σ，1]的范围内生成随机数β，所述相邻最近车辆根据通过当地官方交通部门公布的当前道路拥堵指数设定σ值，当前道路越拥堵，σ值就越大，这里σ大于0且小于1，将随机数α和随机数β的数值进行比较，当随机数α大于随机数β时，所述相邻最近车辆承诺则并道协商成功；否则表示协商失败；步骤5：协商成功后，所述本车的转向灯亮数秒钟，所述相邻最近车辆的双闪灯亮两次并降低行驶速度，由所述本车并道；协商不成功时，所述本车熄灭转向灯并继续沿当前车道行驶。 |
