带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置及其控制方法

摘要

本发明涉及带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置及其控制方法，其中，该控制装置包括上层驱动控制器、双轴驱动模板、陀螺仪、两个码盘，该控制装置内设有电机A和电机B，所述上层驱动控制器与双轴驱动模板实现通讯连接，所述双轴驱动模板能接收从陀螺仪、码盘、电机A与电机B上获得的反馈信息，并根据反馈的信息自动修改差动底盘中轮径的参数；其控制方法是通过上述结构协调完成的。本发明能够自主检测双轮差动底盘轮径，并根据测量结果进行了补差，同时该装置还结合了电机驱动控制功能，不但提高了控制精度，同时减少了外围器件，降低了成本。

主权项

一种带有轮径校正功能的双轮差动底盘控制装置，其特征在于：该控制装置包括上层驱动控制器、双轴驱动模板、陀螺仪、码盘，该控制装置中设置有电机A与电机B，所述上层驱动控制器与双轴驱动模板实现通讯连接，所述双轴驱动模板能接收从陀螺仪、码盘、电机A与电机B上获得的反馈信息，并根据反馈的信息自动修改差动底盘中轮径的参数。