基于捷联惯导/卫星组合导航系统里程计标定方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于捷联惯导/卫星组合导航系统里程计标定方法及装置，属于捷联惯导技术领域。本发明利用捷联惯导/卫星第一次组合导航的结果反算初始姿态，并利用存储的原始数据进行二次组合导航，用二次组合导航的结果提供标定的参考值，产生“真实”的载体系参考速度，并以该真实速度进行标定。本发明利用捷联惯导/卫星组合导航系统产生标定参考速度，可以得到准确可靠的标定结果。

主权项

一种基于捷联惯导/卫星组合导航系统的里程计标定方法，其特征在于，该标定方法包括以下步骤：1)对安装在载体上的惯性导航系统进行初始对准，并记录当前初始参数，包括初始经度、纬度、高度和速度；2)将惯性导航系统与卫星进行组合导航，并记录导航过程中陀螺、加速度计、卫星导航及里程计的原始数据；3)在导航结束后，利用当前的姿态反算步骤1)初始对准完成时刻惯性导航系统的姿态；4)将得到惯性导航系统的初始姿态和步骤1)中记录的初始参数作为组合导航的初值，利用步骤2)储存的原始数据进行二次组合导航，并记录二次组合导航的结果；5)根据二次组合导航的结果计算载体系下的真实速度序列；6)利用步骤5)得到速度序列和里程计的速度序列，计算里程计的标定参数。