一种穿戴式行人自主导航系统及其导航方法

摘要

本发明公开了一种穿戴式行人自主导航系统及其导航方法，系统包括5个传感器模块和1个综合处理模块，5个传感器模块分别设置在行人的头部、双臂以及双足上，每个传感器模块包括第一微控制器以及分别与之连接的惯性测量单元、磁传感器、气压传感器和第一蓝牙单元，所述惯性测量单元包括三轴加速度计和三轴陀螺仪，综合处理模块包括第二微控制器以及分别与之连接的无线通信单元、视觉传感器、卫星接收机、第二蓝牙单元和显示单元。5个传感器模块采集多种导航信息并传送给综合处理模块，多种导航信息进行融合，解算出导航结果。本发明基于分布式可穿戴的多点信息采集，将惯导方法和其他导航方法进行数据融合滤波，提高行人导航性能。

主权项

一种穿戴式行人自主导航系统，其特征在于：包括5个传感器模块和1个综合处理模块，所述传感器模块和综合处理模块设置在行人身上，其中5个传感器模块分别设置在行人的头部、双臂以及双足上，每个传感器模块包括第一微控制器以及分别与之连接的惯性测量单元、磁传感器、气压传感器和第一蓝牙单元，所述惯性测量单元包括三轴加速度计和三轴陀螺仪，所述综合处理模块包括第二微控制器以及分别与之连接的无线通信单元、视觉传感器、卫星接收机、第二蓝牙单元和显示单元，综合处理模块通过卫星接收机获取GNSS信号，综合处理模块通过无线通信单元与远程监控中心进行数据交互，各传感器模块与综合处理模块之间通过第一蓝牙单元和第二蓝牙单元实现数据传输；所述5个传感器模块采集多种导航信息并传送给综合处理模块，综合处理模块将接收到的多种导航信息进行融合，解算出导航结果，将导航结果显示在显示单元上，并上传给远程监控中心。