停车控制系统及其方法

摘要

本发明提供一种停车控制系统及其方法，利用安装在汽车的各种传感器感应到的信息，根据停车模式有差别地识别停车空间，在例外情况下重新设置停车空间。这样，可以设置合理的停车空间，提高停车空间识别性能以及停车控制性能。

主权项

一种停车控制方法，其特征在于，包括生成停车路径之前事先执行停车空间识别过程的停车控制方法，所述停车空间识别过程包括：通过传感器感应形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的阶段；基于上述感应到的结果，决定第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度的阶段；利用第一边缘点、第二边缘点和第一倾斜度、第二倾斜度计算停车姿势角的阶段，上述停车姿势角的计算阶段包括：利用第一边缘点和第二边缘点计算第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物之间的倾斜度的阶段；计算第一倾斜度和第二倾斜度之间差值的阶段；上述差值大于倾斜度临界值时，利用第一倾斜度和第二倾斜度的平均值，以及计算出的汽车障碍物之间的倾斜度，计算停车姿势角的阶段。