主权项 |
一种基于粒子群的粒子滤波视频目标跟踪方法,包括:(1)初始化粒子群:(1a)读入k‑1时刻的图像I<sub>k‑1</sub>,初始化k‑1时刻的粒子群中心集为<img file="FDA0001171784270000011.GIF" wi="189" he="110" />其中,<img file="FDA0001171784270000012.GIF" wi="78" he="78" />表示k‑1时刻第i个粒子群的中心,i为粒子群序号,取值为1,2,…,N,N表示粒子群总数,k表示时刻,初始时刻为k=1;(1b)初始化目标跟踪窗:B<sub>k‑1</sub>=(r<sub>k‑1</sub>,c<sub>k‑1</sub>)<sup>T</sup>,其中r<sub>k‑1</sub>和c<sub>k‑1</sub>分别表示k‑1时刻目标跟踪窗的长度和宽度值,T表示向量转置运算;(1c)根据目标初始状态与目标跟踪窗B<sub>k‑1</sub>,初始化目标的特征协方差矩阵M作为特征模板;(2)粒子群状态预测:(2a)读入k时刻的图像I<sub>k</sub>,通过对k‑1时刻图像中粒子群中心集<img file="FDA0001171784270000013.GIF" wi="168" he="103" />的传递,得到k时刻图像中的预测粒子群中心集为<img file="FDA0001171784270000014.GIF" wi="173" he="103" />其中<img file="FDA0001171784270000015.GIF" wi="67" he="78" />表示k时刻的第i个预测粒子群中心;(2b)根据k时刻的预测粒子群中心集<img file="FDA0001171784270000016.GIF" wi="179" he="110" />确定k时刻的粒子群集<img file="FDA0001171784270000017.GIF" wi="283" he="134" />其中<img file="FDA0001171784270000018.GIF" wi="83" he="71" />表示k时刻第i个粒子群中的第j个粒子,j为粒子序号,取值为1,2,…,M,M表示每个粒子群中的粒子总数;(3)粒子群状态更新(3a)根据k时刻粒子群集<img file="FDA0001171784270000019.GIF" wi="257" he="134" />和目标跟踪窗B<sub>k‑1</sub>,确定k时刻的候选目标集<img file="FDA00011717842700000110.GIF" wi="294" he="135" />其中,<img file="FDA00011717842700000111.GIF" wi="90" he="71" />表示k时刻第i个粒子群中的第j个粒子所对应的候选目标,它表示以<img file="FDA00011717842700000112.GIF" wi="83" he="71" />为中心、B<sub>k‑1</sub>为长宽所界定出的矩形区域;(3b)提取k时刻的候选目标集<img file="FDA00011717842700000113.GIF" wi="267" he="135" />对应的候选目标特征集<img file="FDA00011717842700000114.GIF" wi="295" he="134" />其中<img file="FDA00011717842700000115.GIF" wi="90" he="70" />表示k时刻第i个粒子群中的第j个粒子所对应候选目标的特征协方差矩阵;(3c)根据候选目标特征集<img file="FDA00011717842700000116.GIF" wi="291" he="127" />确定权值集<img file="FDA00011717842700000117.GIF" wi="298" he="135" />其中<img file="FDA00011717842700000118.GIF" wi="93" he="72" />表示k时刻第i个粒子群中的第j个粒子所对应的权值;(3d)根据权值集<img file="FDA0001171784270000021.GIF" wi="267" he="135" />确定k时刻的更新粒子群中心集<img file="FDA0001171784270000022.GIF" wi="171" he="103" />并确定粒子群权值集<img file="FDA0001171784270000023.GIF" wi="179" he="103" />其中<img file="FDA0001171784270000024.GIF" wi="67" he="78" />表示k时刻第i个更新粒子群中心,<img file="FDA0001171784270000025.GIF" wi="69" he="71" />表示k时刻第i个粒子群所对应的权值;(4)重采样:利用重采样算法,根据粒子群权值集<img file="FDA0001171784270000026.GIF" wi="151" he="102" />对k时刻的更新粒子群中心集<img file="FDA0001171784270000027.GIF" wi="148" he="103" />进行重采样,得到k时刻的粒子群中心集<img file="FDA0001171784270000028.GIF" wi="179" he="102" />其中<img file="FDA0001171784270000029.GIF" wi="66" he="71" />表示k时刻第i个粒子群的中心;(5)目标状态估计:(5a)根据k时刻的粒子群中心集<img file="FDA00011717842700000210.GIF" wi="174" he="103" />估计k时刻的目标状态X<sub>k</sub>;(5b)根据k时刻的目标状态X<sub>k</sub>和目标跟踪窗B<sub>k</sub>,确定出k时刻目标T<sub>k</sub>,并输出;(6)判断是否迭代:检查下一时刻的信息是否到达,若是,令k=k+1,返回步骤(2)进行迭代,否则,目标跟踪过程结束。 |