发明名称 |
一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法 |
摘要 |
本发明公开了一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法,步骤:图像采集:实时采集变电站巡检机器人在行驶过程中的道路图像;图像处理:对步道路图像进行ROI区域选取,然后对选取的ROI区域进行灰度化处理、滤波去噪和边缘提取,得到道路图像的边缘信息,通过直线检测得到道路区域边界;偏移量计算:计算道路ROI图像中心点到道路区域左/右边界线的距离,然后通过偏移公式计算得到机器人距离道路区域左/右边界的距离,即为机器人偏移距离;运动控制:将机器人偏移距离和事先设定的距离对比,根据两个数值的大小关系对机器人行走的方向进行调整,以保障机器人按照事先设定的距离行驶。本发明具有处理流程简单、算法鲁棒性强、实时性高的优点。 |
申请公布号 |
CN106599760A |
申请公布日期 |
2017.04.26 |
申请号 |
CN201510662551.9 |
申请日期 |
2015.10.14 |
申请人 |
山东鲁能智能技术有限公司 |
发明人 |
杨国庆;房桦;李健;邵光亭;张传友;傅崇光 |
分类号 |
G06K9/00(2006.01)I |
主分类号 |
G06K9/00(2006.01)I |
代理机构 |
济南圣达知识产权代理有限公司 37221 |
代理人 |
张勇 |
主权项 |
一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法,其特征是,包括如下步骤:步骤(1):图像采集:实时采集变电站巡检机器人在行驶过程中的道路图像;步骤(2):图像处理:对步骤(1)的道路图像进行ROI区域选取,然后对选取的ROI区域进行灰度化处理、滤波去噪和边缘提取,得到道路图像的边缘信息,通过直线检测得到道路区域边界;步骤(3):偏移量计算:计算道路ROI图像中心点到道路区域左/右边界线的距离,然后通过偏移公式计算得到机器人距离道路区域左/右边界的距离,即为机器人偏移距离;步骤(4):运动控制:将机器人偏移距离和事先设定的距离对比,根据两个数值的大小关系对机器人行走的方向进行调整,以保障机器人按照事先设定的距离行驶。 |
地址 |
250101 山东省济南市高新区(历下区)新泺大街2008号银荷大厦B座626 |