一种可快速更换工具的工业机器人末端机构

摘要

本发明公开的一种可快速更换工具的工业机器人末端机构，属于工业机器人技术领域。本发明包括安置在机器人末端的主侧和可更换的工具侧。所述的安置在机器人末端的主侧包括活塞、卡盘、主侧基座、隔板、定位销、上侧气体阀门、下侧气体阀门和用于与机器人末端连接的结构。工具侧包括工具侧基座、圆盘和球。本发明通过气动圆球结构，使得机器人末端主侧与工具侧形成非接触式的互锁，这种形式不仅方便快捷，同时没有刚性连接，对设备的磨损小，大幅度的提高使用寿命。本发明要解决的技术问题是提供一种可以快速更换工具的末端机构，能够令使用者根据工作需要快速安全地进行工业机器人末端工具的替换。

主权项

一种可快速更换工具的工业机器人末端机构，其特征在于：包括安置在机器人末端的主侧(1)和可更换的工具侧(2)；所述的安置在机器人末端的主侧包括活塞(109)、卡盘(105)、主侧基座(101)、隔板(102)、定位销、上侧气体阀门(103)、下侧气体阀门(104)和用于与机器人末端连接的结构(110)；所述的卡盘(105)侧面下侧为斜锥面(106)，斜锥面的上侧为用于固定工具侧圆球(203)的凹槽(107)；所述的隔板(102)下部加工有用于固定工具侧圆球(203)的凸起(108)；所述的主侧基座(101)内侧空间同时起到气缸作用；所述的隔板(102)中部加工孔，所述的孔用于活塞(109)与卡盘(105)之间的连接杆通过；主侧基座(101)套在活塞(109)上，活塞(109)在主侧基座(101)与隔板(102)上端面之间的密闭空间内移动，活塞(109)通过上侧气体阀门(103)、下侧气体阀门(104)的充放气上下移动；所述的活塞(109)位于卡盘(105)上方，活塞(109)和卡盘(105)通过连杆固定连接；工具侧(2)包括工具侧基座(201)、圆盘(202)和球(203)；所述的工具侧基座(201)下端中部加工有用于与工具连接的结构，工具侧基座(201)内侧加工有用于固定圆球(203)的球座，且工具侧基座(201)加工有用于与主侧定位销相配合的定位槽；所述的圆盘(202)内侧加工有用于固定圆球(203)的凹槽；圆盘(202)套入工具侧基座(201)内侧。