一种用于飞机大部件机器人自动铣削的柔性夹持机构

摘要

本发明为一种用于飞机大部件机器人自动铣削的柔性夹持机构，其特征在于：所述的自动铣削柔性夹持机构直接与机器人机械臂上的法兰盘连接，其结构包括连接法兰板、直线引动器、伺服电机、移动连接板、真空吸盘、真空发生器和真空度检测仪；所述的连接法兰板由两连接面组成，一连接面设有与机器人机械臂上的法兰盘直接连接的法兰盘，另一连接面设有六套可伸缩式真空吸附装置，所述连接法兰板的两连接面呈45度夹角，避免夹持时与工件发生干涉，所述的可伸缩式真空吸附装置包括直线引动器、伺服电机、移动连接板和真空吸盘，所述的六套可伸缩式真空吸附装置均布在连接法兰板上，所述的真空吸盘为专用吸盘，真空吸盘周围带有八个弹性杆。

主权项

一种用于飞机大部件机器人自动铣削的柔性夹持机构，其特征在于：所述的自动铣削柔性夹持机构直接与机器人机械臂上的法兰盘连接，其结构包括连接法兰板（1）、直线引动器（2）、伺服电机（3）、移动连接板（4）、真空吸盘（5）、真空发生器（6）和真空度检测仪（8）；所述的连接法兰板（1）由两连接面组成，一连接面上设有与机器人机械臂上的法兰盘直接连接的法兰盘，另一连接面上设有六套可伸缩式真空吸附装置，所述连接法兰板（1）的两连接面呈45度夹角，避免夹持时与工件发生干涉，所述的可伸缩式真空吸附装置每套均包括直线引动器（2）、伺服电机（3）、移动连接板（4）和真空吸盘（5），所述的可伸缩式真空吸附装置由伺服电机（3）驱动直线引动器（2）中的丝杠转动，从而带动螺母做直线运动，螺母上固定有滑座，滑座与移动连接板（4）连接在一起，真空吸盘（5）安装在移动连接板（4）上，实现了调节真空吸盘（5）与工件之间的距离，所述的真空吸盘（5）为专用吸盘，真空吸盘（5）周围带有八个弹性杆，八个弹性杆均由两路压缩空气控制，一路压缩空气控制弹性杆的锁定与解锁，一路压缩空气控制弹性杆的伸缩。