一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法

摘要

一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法，属于组合导航定位系统和测量技术领域；该方法包括：采集车辆位置参数、速度参数及姿态参数；提取航向角信息和采样点里程；计算全路段概略曲率分布，将初始公路线形分为直线部分和圆曲线部分；调整直线和圆曲线的窗口大小，并计算缓和曲线线形参数；根据直线线形参数、圆曲线线形参数及缓和曲线线形参数统计全路段曲率随里程的变化，得到全路段最优化线形特征及参数；本发明数据采集方法能提供载体的姿态信息，提高了效率及精度；利用MFM平滑航向角信息，降低白噪声影响，有效剔除颗粒噪声，克服计算量庞大问题；窗口自动识别方法更大程度降低了人为因素影响，并降低工作量。

主权项

一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：在车辆行进过程中，车载POS实时采集陀螺角速率、比例、伪距及相位信息，并通过后处理解算生成车辆位置参数、速度参数及姿态参数的时间序列；步骤2：根据车辆姿态参数提取航向角信息，根据车辆坐标参数和车辆速度计算采样点里程；步骤3：利用航向角信息和采样点里程计算全路段概略曲率分布初始公路线形特征分布，并将初始公路线形暂时分为直线部分和圆曲线部分；步骤4：分别调整直线部分中各直线的窗口大小和圆曲线部分中各圆曲线的窗口大小，提取窗口识别过程中筛选出的缓和曲线，并根据直线线形参数与圆曲线线形参数计算缓和曲线线形参数；步骤5：根据直线线形参数、圆曲线线形参数及缓和曲线线形参数统计全路段曲率随里程的变化，得到全路段最优化线形特征及参数。