一种激光跟踪测量系统连续跟踪测量方法及装置

摘要

本发明公开了一种激光跟踪测量系统连续跟踪测量方法及装置，引入惯性测量装置，利用最优估计算法对激光跟踪测量值和惯性测量值进行融合优化，得到惯性测量装置当前位置和姿态的最优估计值，并估计误差系数；若目标保持锁定状态，激光跟踪测量系统不断估计并修正累积误差；当光路中断目标丢失时，惯性测量装置利用中断前一刻位置和姿态的最优测量值和误差系数继续测量，连续输出自身位置和姿态测量值；根据惯性测量装置坐标系到目标坐标系的转换关系，计算合作靶标当前的位置，并反馈至激光跟踪测量系统进行自动瞄准，恢复跟踪测量；惯性测量装置的输出填补光路中断期间的测量数据。本发明实现复杂现场环境下自动跟踪定位功能。

主权项

一种激光跟踪测量系统连续跟踪测量方法，其特征在于，所述测量方法包括以下步骤：惯性测量装置根据自身更新算法测得其自身相对于初始坐标系的位置和姿态；激光跟踪测量系统测量合作靶标，并通过坐标系转换得到惯性测量装置相对于初始坐标系的位置和姿态；利用最优估计算法对激光跟踪测量值和惯性测量值进行融合优化，得到惯性测量装置当前位置和姿态的最优估计值，并估计误差系数；若目标保持锁定状态，激光跟踪测量系统不断估计并修正累积误差；当光路中断目标丢失时，惯性测量装置利用中断前一刻位置和姿态的最优测量值和误差系数继续测量，连续输出自身位置和姿态测量值；根据惯性测量装置坐标系到目标坐标系的转换关系，计算合作靶标当前的位置，并反馈至激光跟踪测量系统进行自动瞄准，恢复跟踪测量；惯性测量装置的输出填补光路中断期间的测量数据。