一种基于人工神经网络的全景摄像头定位方法

摘要

本发明公开了一种基于人工神经网络的全景摄像头定位方法，在全景摄像头覆盖区域选择位置坐标已知的训练点，利用全景摄像头获得一定数量的训练图像，对其预处理后利用背景减除法检测得到观测图像上的人体目标，并搜索最能代表人体目标位置的像素，得到该像素在观测图像上的位置坐标，利用观测图像像素的位置作为ANN的输入，真实的位置作为输出，训练ANN，建立坐标映射模型。在线定位时，对观测图像做相同的预处理，利用背景减除法识别人体并搜索人体位置像素点的位置，将其输入已建立的坐标映射模型，估计出人体目标真实的位置坐标。本发明不需要用户携带任何设备，仅需要在待定位区域内布置一个全景摄像头，就能够达到亚米级的定位精度。

主权项

一种基于人工神经网络的全景摄像头定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)在待定位的室内区域的中心位置安装全景摄像头；(2)离线阶段，在全景摄像头的拍摄覆盖区域内选择位置坐标已知的若干训练点，当用户位于这些训练点时，利用全景摄像头获取M个观测图像作为训练样本，M个观测图像对应的训练点的坐标为(3)对M个观测图像进行预处理，建立观测图像的背景图像模型；(4)根据背景图像模型，判定观测图像上的像素点是否属于人体目标，遍历所有像素点，实现对人体目标的检测；(5)在属于人体目标的像素点集合中搜索作为用户在观测图像上的位置坐标(6)将坐标与用户真实坐标分别作为人工神经网络的输入和输出，训练坐标映射模型，即得到坐标到坐标的映射f；(7)在线阶段，利用全景摄像头获取观测图像作为测试样本，经步骤(3)、(4)、(5)后，从检测出的人体目标中搜索出作为用户在观测图像上的位置坐标将该坐标输入所训练的映射f，即得到定位坐标