一种捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法

摘要

一种捕获轨迹实验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其包括步骤，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表；建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表；按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的，以确保该解耦机构在参与捕获轨迹实验中的精度，即，确保该六自由度机构在参与捕获轨迹实验中的精度，能够准确地补偿分离体机构在各自由度传动部分的误差。

主权项

一种捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其特征在于，该捕获轨迹试验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法包括以下步骤：步骤1，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；步骤2，利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；步骤3，建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表。步骤4，建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表。步骤5，按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的。