七自由度串并混联式对接平台

摘要

一种七自由度串并混联式对接平台，其包括一个固定平台、一个动平台、三个支链以及一个随动支链，各个该支链的上端部分别设置于该动平台，各个该支链的下端部分别设置于该固定平台，以使各个该支链连接于该动平台和该固定平台，该随动支链的上端部连接于该动平台的中部，该随动支链的下端部连接于该固定平台的中部，其中在七自由度对接平台在水平方向上采用并联的方式，以实现三个自由度的调整，包括绕X旋转俯仰自由度α、绕Y旋转滚转自由度γ以及沿Z向的移动。进一步地，三个该支链分别是UPS支链，另外各个该支链呈等腰三角形的形状布置在该固定平台和该动平台之间，以使该七自由度对接平台的结构紧凑、安全可靠，以满足吊装和安装空间。

主权项

一种七自由度串并混联式对接平台，其特征在于，该七自由度对接平台包括一个固定平台、一个动平台、三个支链以及一个随动支链，各个该支链的上端部分别设置于该动平台，各个该支链的下端部分别设置于该固定平台，以使各个该支链连接于该动平台和该固定平台，该随动支链的上端部连接于该动平台的中部，该随动支链的下端部连接于该固定平台的中部。