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一种水下张力腿平台潜浮控制系统，用于实现在控制水下张力腿平台按照给定速度从水面平稳下潜至水下工作深度，并在平台作业完成后控制水下张力腿平台按照给定速度从水下平稳上浮至水面的过程中速度和姿态的稳定，其中，该水下张力腿平台包括分别安装在平台甲板表面艏左、艏右、艉左和艉右以用于控制张力腿钢缆收放的液压绞车，以及通过所述钢缆悬挂在平台艏左、艏右、艉左和艉右四个角下方的重力锚；其特征在于，该控制系统包括：倾角传感器，其安装在平台甲板表面几何中心点处，用于测量平台姿态信息，包括平台的横倾角和纵倾角；深度传感器，其分别安装在平台甲板表面艏左、艏右、艉左和艉右，用于测量平台四角的深度值；平台位姿控制器，其设置在左舷耐压浮筒舱内，用于接收所述倾角传感器测得的平台姿态信息以及所述深度传感器测得的平台深度值，并进行处理以获得各台液压绞车的收放缆速度，从而以用于生成液压绞车速度控制指令；以及绞车控制器，其设置在右舷耐压浮筒内，用于接收所述平台位姿控制器生成的液压绞车速度控制指令，液压绞车通过各自的速度编码器反馈形成速度伺服以控制各液压绞车实时高精度地跟踪各自的速度控制指令，构成液压绞车速度闭环控制，获得液压绞车的运行速度，从而带动钢缆以控制平台的姿态，实现水下张力腿平台的平稳下潜或上浮。 |
