夹苗机械手夹持力检测系统及使用该系统的检测方法

摘要

本发明涉及一种夹苗机械手夹持力检测系统及使用该系统的检测方法，检测方法包括如下步骤：步骤一，通过设置在夹苗机械手所具有的转动夹苗针的夹持受力段内侧的压力传感器，在转动夹苗针与相应夹苗针闭合夹持时检测夹持受力段相应位置处承受的压力F₂；步骤二，将步骤一中得到的压力F₂，带入如下计算公式中计算得到转动夹苗针的夹持受力段的总夹持力F_N：$F_N={\mathrm{\Sigma F}}_3={\int }_{L_3}^{L_4}\frac{F_2{L}_3}{\Delta L·L}dL.$根据转动夹苗针在夹取钵苗时受力呈线性分布的规律，进一步分析后得出夹苗机械手上夹持受力段总的夹持力与某一点的夹持力之间的关系式，因此将压力传感器紧贴在转动夹取针的夹持受力段内侧使检测到的夹持力更加的精准无误，无限接近于真实值。

主权项

夹苗机械手夹持力检测系统，其特征在于：用于设置在夹苗机械手所具有的转动夹苗针的夹持受力段内侧的压力传感器，以在转动夹苗针与相应夹苗针闭合夹苗时检测夹持受力段相应位置处受力，压力传感器的信号输出端连接有相应的信号处理单元。