一种适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手

摘要

本发明提供一种适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，其安装在机器人活动端用于对圆弧曲面工件进行抓取；该抓手包括与机器人活动端连接的连接板和设置在连接板上的一个以上支架；每个所述支架设置有驱动装置和与驱动装置连接的吸取单元；所述驱动装置安装在支架上且其推动部与吸取单元连接；所述吸取单元设置在连接板底部，且其与工件的吸取点以工件中心为圆点呈圆周分布。本发明适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手结构简单紧凑，其通用性强，适用于不同规格的圆弧曲面工件，并实现在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行抓取，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，提高抓手抓取的平衡稳固性以及提高生产效率。

主权项

一种适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，安装在机器人活动端用于对圆弧曲面工件进行抓取；其特征在于：包括与机器人活动端连接的连接板和设置在连接板上的一个以上支架；每个所述支架设置有驱动装置和与驱动装置连接的吸取单元；所述驱动装置安装在支架上且其推动部与吸取单元连接；所述吸取单元设置在连接板底部，且其与工件的吸取点以工件中心为圆心呈圆周分布；所述吸取单元包括若干个吸取装置；所述若干个吸取装置均由连杆和用于吸取工件的吸盘组成；所述吸取单元还包括用于对工件中心定位的定位装置；所述定位装置一端与驱动装置推动部连接，工作时另一端压紧工件中心；所述连杆一端与定位装置连接，另一端与吸盘连接。