一种机械手夹爪及其应用

摘要

本发明公开了一种燃料棒更换机械手，包括芯杆、弹性夹爪和锁紧套筒，其中芯杆用于感测燃料棒的位置，弹性夹爪具有多个夹爪，该弹性夹爪可相对锁紧套筒轴向移动使该多个夹爪位于燃料棒外周，使得多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；弹性夹爪各夹爪的与锁紧套筒内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒内壁曲面的曲率相匹配，使得所述锁紧套筒与弹性夹爪在相对位移时，弹性夹爪爪头部位的外侧曲面与锁紧套筒锁紧部位的内侧曲面总是面接触。本发明结构巧妙，使机械手夹爪尺寸小，夹取力度大，可靠度高，可自适应不同尺寸的工件，具有较好的夹取特性。通过其它执行机构控制锁紧套筒、弹性夹爪、芯杆的相对运动，实现了对被夹取工件的夹取。

主权项

一种机械手夹爪，用于抓取核燃料棒以使燃料棒从燃料组件中拔出或插入，实现燃料棒的装料及更换，其中，该机械手夹爪包括由内至外同轴依次套装的芯杆(3)、弹性夹爪(2)和锁紧套筒(1)，其中所述芯杆(3)可相对所述弹性夹爪(2)轴向移动而从其一端伸出或缩回，用于感测燃料棒的位置，所述弹性夹爪(2)可相对所述锁紧套筒(1)轴向移动而可从其一端伸出或缩回，其具有沿所述芯杆(3)外围轴向布置的多个夹爪，用于在所述芯杆(3)确定燃料棒位置后该弹性夹爪(2)相对锁紧套筒(1)轴向移动使该多个夹爪位于所述燃料棒外周，从而可使得在所述锁紧套筒(1)轴向移动而使该弹性夹爪(2)完全容置于其中时，可通过内壁向所述弹性夹爪施加挤压作用力，使得上述多个夹爪可夹紧燃料棒，从而实现核燃料棒的抓取；其特征在于，所述弹性夹爪(2)各夹爪的与锁紧套筒(1)内壁接触的外侧曲面的曲率与锁紧套筒(1)内壁曲面的曲率相匹配，使得所述锁紧套筒(1)与弹性夹爪(2)在相对位移时，弹性夹爪(2)爪头部位的外侧曲面与锁紧套筒(1)锁紧部位的内侧曲面总是面接触；所述夹爪通过在弹性夹爪(2)下部管壁上开设沿周向均匀分的对应数量的纵向细槽来获得。