| 发明名称 | 面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。 | ||
| 申请公布号 | CN106598043A | 申请公布日期 | 2017.04.26 |
| 申请号 | CN201610983847.5 | 申请日期 | 2016.11.08 |
| 申请人 | 中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院 | 发明人 | 张好剑;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;苏婷婷;陆浩;袁勇 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I;G06N3/12(2006.01)I | 主分类号 | G05D1/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人 | 宋宝库 |
| 主权项 | 一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体初始的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；所述染色体的排序即为机器人终端执行器拾放动作运行路径；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径；所述遗传算法，其目标函数为Min(S)，S为总行程。 | ||
| 地址 | 100080 北京市海淀区中关村东路95号 | ||