融合空间和动力学特性的智能车辆安全驾驶包络重构方法

摘要

本发明公开了融合空间和动力学特性的智能车辆安全驾驶包络重构方法，从模拟真实驾驶员对前向行驶区域潜在碰撞风险进行预估的行为出发，将前向车辆驾驶行为预测结果引入到智能车辆的环境感知环节，基于前向车辆驾驶行为预测结果，融合空间特性和动力学特性对智能车辆的安全驾驶包络进行重构(安全环境包络重构和稳定控制包络重构)，提高智能车辆的安全性和稳定性。首先，基于前向车辆驾驶行为预测结果对智能车辆与前向车辆的横向间距、纵向间距进行修正，实现智能车辆安全环境包络重构，提高智能车辆安全性。然后，基于重构的安全环境包络，结合智能车辆动力学模型，对智能车辆的稳定控制包络进行重构，提高智能车辆稳定性。

主权项

融合空间和动力学特性的智能车辆安全驾驶包络重构方法，其特征在于，包括智能车辆安全环境包络重构算法和稳定控制包络重构算法；其中，所述智能车辆安全环境包络重构算法负责基于前向车辆驾驶行为预测结果对智能车辆与前向车辆的安全横向间距、安全纵向间距进行修正，实现对智能车辆安全驾驶区域内潜在的碰撞危险进行预估，提高智能车辆的安全性；所述智能车辆稳定控制包络重构算法负责基于安全环境包络重构的结果，结合智能车辆动力学特性，对智能车辆的横摆角速度安全区域进行重构，提高智能车辆的稳定性。