车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆

摘要

本发明公开一种车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆，其中，该方法包括：若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTC_full时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度a_full；当TTC值小于第二设定阈值TTC_part且不小于第一设定阈值TTC_full时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度a_part。本发明的方法、装置及车辆，可以根据本车状态和目标物状态准确判断紧急情况并自动选择制动减速度，可实现两级制动阶段的动作分配，进而有效避免碰撞或减轻碰撞伤害，尽可能减少车辆误动作。

主权项

一种车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，包括：检测本车速度、本车驾驶员制动减速度、目标物速度、本车与目标物的相对距离，确定本车与目标物的相对速度；判断目标物是否在本车行驶车道内；若目标物在本车行驶车道内，根据本车与目标物的相对距离、相对速度确定碰撞时间TTC；当TTC小于第一设定阈值TTC_full时，控制车辆进入全制动阶段并输出全制动减速度a_full，保持全制动减速度a_full直至本车速度V变为0并延时T₁后退出全制动阶段；当TTC值小于第二设定阈值TTC_part且不小于第一设定阈值TTC_full时，控制车辆进入部分制动阶段并输出部分制动减速度a_part，保持部分制动减速度a_part直至相对速度V_相对由负变为0或正值并延时T₀后才退出部分制动阶段，其中，所述部分制动阶段的制动减速度a_part根据制动启动瞬间的本车速度、本车与目标物的相对距离、刹停时的设定安全距离确定；如果本车驾驶员制动减速度不为零时，选择部分制动阶段的制动减速度、本车驾驶员制动减速度之中绝对值较大者。