一种水平多关节工业机械手

摘要

本实用新型提供了一种水平多关节工业机械手，其包括DDR马达、马达座、制动器、大臂、小臂、第一谐波减速器、第一伺服电机、花键轴、输出轴升降装置、输出轴旋转装置，DDR马达安装于马达座上，制动器安装于DDR马达上，大臂的一端安装于DDR马达输出轴上，大臂的另一端安装有第一谐波减速器，小臂的一端安装于第一谐波减速器上，第一伺服电机安装于小臂上，第一伺服电机的输出轴与第一谐波减速器固定连接，输出轴升降装置、输出轴旋转装置分别安装于小臂上，花键轴安装于输出轴升降装置，输出轴升降装置驱动花键轴上升或下降，输出轴旋转装置驱动花键轴旋转。本实用新型成本低、高速、高精度、柔性化高。

主权项

一种水平多关节工业机械手，其特征在于：包括DDR马达(1)、马达座(2)、制动器(3)、大臂(4)、小臂(5)、第一谐波减速器(6)、第一伺服电机(7)、花键轴(8)、输出轴升降装置(9)、输出轴旋转装置(10)，所述DDR马达(1)安装于马达座(2)上，所述制动器(3)安装于DDR马达(1)上，所述大臂(4)的一端安装于DDR马达(1)输出轴上，所述大臂(4)的另一端安装有第一谐波减速器(6)，所述小臂(5)的一端安装于第一谐波减速器(6)上，所述第一伺服电机(7)安装于小臂(5)上，所述第一伺服电机(7)的输出轴与第一谐波减速器(6)固定连接，所述输出轴升降装置(9)、输出轴旋转装置(10)分别安装于小臂(5)上，所述花键轴(8)安装于输出轴升降装置(9)，所述输出轴升降装置(9)驱动花键轴(8)上升或下降，所述输出轴旋转装置(10)驱动花键轴(8)旋转。