用于操纵器结构的连杆结构和组件

摘要

一种机器人机械操纵器结构，包括第一连杆；可旋转地连接至第一连杆的第二连杆；第一线缆，其被连接在第一连杆与第二连杆之间并且通过锚定于第一连杆的弹簧被连接至第一连杆、穿过第一连杆和第二连杆上的线缆引导件并且被锚定于第二连杆；以及第二线缆，其被连接在第一连杆与第二连杆之间并且被锚定于第一连杆、穿过第一连杆和第二连杆上的线缆引导件并且被连接于致动器。线缆各自具有的长度被选择为，当致动器处于静止位置时，在相对于第一连杆处于选定角度的第二连杆之间提供选定的运动范围。线缆引导件由高硬度材料形成。

主权项

一种机器人机械操纵器结构，其包括：第一连杆；第二连杆，其通过可旋转的关节被可旋转地连接至第一连杆；以及第一线缆，其被连接在第一连杆与第二连杆之间，以使第一连杆相对于第二连杆围绕关节沿第一方向运动，该第一线缆在第一锚定点处被连接至第一连杆，并且通过线缆引导件穿过第二连杆。