一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法及AGV调度方法

摘要

本发明一方面提供了一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法，包括如下步骤：建立三维坐标系；根据获得的AGV邻近的四个基站的坐标，计算出运动中的AGV的位置；在获得运动中的AGV的位置后，采用最小二乘法取最优解，求得目标函数的最优值获得AGV的坐标P。本发明另一方面提供了一种AGV调度方法，包括对AGV动力的控制、对AGV的定位以及AGV的导航调度，所述对AGV的定位采用上述的集群定位方法实现。本发明与现有技术相比，通过距离AGV最近的四个具有UWB无线传感器的基站，计算出运动中的AGV与每个基站的相对坐标进行四点定位，最终计算出每台AGV当前位置坐标，从而提高AGV的定位精度，并将每台AGV的当前坐标反馈至上位机，实时监控AGV位置、指挥调度，避免发生碰撞。

主权项

一种基于脉冲超宽带技术的AGV集群定位方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一，在AGV的导引磁钉矩阵处分布至少四个基站(4)，基站(4)上设置有UWB无线传感器；在AGV(2)上设置由接收和反馈基站超宽带脉冲波的UWB标签传感器(3)；建立三维坐标系(x,y,z)，将AGV(2)邻近的四个基站的坐标中的其中一个基站的坐标(x₁,y₁,z₁)设为基点，将其他三个基站的坐标(x₂,y₂,z₂)、(x₃,y₃,z₃)、(x₄,y₄,z₄)设为参照点；步骤二，根据获得的AGV(2)邻近的四个基站(4)的坐标，计算出运动中的AGV(2)的位置；步骤三，在获得运动中的AGV(2)的位置后，采用最小二乘法取最优解，求得目标函数的最优值获得AGV(2)的坐标P(x_AGV,y_AGV,z_AGV)。