可更换清扫装置的环卫机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种可更换清扫装置的环卫机器人及其控制方法，包括底盘、安装架、机械手臂、清扫装置、垃圾铲和传送机构；安装架通过支撑架固定在底盘上且位于底盘上方；底盘下方设置有移动机构，底盘上面设置有垃圾箱体；安装架顶部设置有转台，机械手臂的第一端安装在转台上，机械手臂的第二端设置有电磁铁，所述清扫装置包括抓手和扫帚，清扫装置的连接端设置有衔铁，衔铁设置有凸体，电磁铁设置有与该凸体相匹配的凹槽，清扫时抓手或扫帚与机械手臂连接，底盘前端两侧设置有清扫装置收容器；垃圾铲位于底盘的前端中部。本发明可以自动更换清扫装置，以使能够同时清扫绿化带和路面上的垃圾，适用于不同大小的垃圾，且清扫效率高。

主权项

一种可更换清扫装置的环卫机器人，其特征在于：包括底盘、安装架、机械手臂、清扫装置、垃圾铲和传送机构；所述安装架通过支撑架固定在底盘上且位于底盘上方；所述底盘下方设置有通过驱动电机驱动的移动机构，底盘上面设置有垃圾箱体；所述安装架顶部设置有转台以及控制转台转动的伺服电机，所述机械手臂的第一端安装在转台上，机械手臂的第二端设置有电磁铁；所述清扫装置包括抓手和扫帚，所述抓手包括抓取部以及控制抓取部开合的舵机，所述清扫装置的连接端设置有衔铁，所述衔铁设置有凸体，所述电磁铁设置有与该凸体相匹配的凹槽，清扫时抓手或扫帚与机械手臂连接，所述底盘前端两侧设置有用于放置清扫装置的清扫装置收容器；所述垃圾铲位于底盘的前端中部。