一种四轴搬运机器人

摘要

本发明涉一种四轴搬运机器人，包括底座、回转驱动机构、回转平台、第一转轴、第二转轴、第三转轴、平衡缸、第一臂、第二臂和第三臂；所述回转驱动机构的定座与底座固定连接，回转驱动机构的回转轴与回转平台的底部固定连接；所述回转平台与第一臂之间通过第一转轴连接，第一臂与第二臂之间通过第二转轴连接，第二臂与第三臂之间通过第三转轴连接，平衡缸的缸体与回转平台构成铰连接，平衡缸的活塞杆与第一臂构成铰连接。本发明提供了一个可实现4个自由度动作的工业机器人，采用独特的转轴连接结构，抵销了倾覆力矩，降低了对减速机抗倾覆能力的要求。通过设置平衡缸拉动第一臂的方式平衡了机器人臂体伸出以后产生的前倾力矩。

主权项

一种四轴搬运机器人，其特征在于：包括底座、回转驱动机构、回转平台、第一转轴、第二转轴、第三转轴、平衡缸、第一臂、第二臂和第三臂；所述回转驱动机构的定座与底座固定连接，回转驱动机构的回转轴与回转平台的底部固定连接；所述回转平台与第一臂之间通过第一转轴连接，第一臂与第二臂之间通过第二转轴连接，第二臂与第三臂之间通过第三转轴连接，平衡缸的缸体与回转平台构成铰连接，平衡缸的活塞杆与第一臂构成铰连接；所述第一臂的上端设置有贴板及回转支承外圈连接板，底部设置有集成壳体，第一臂的集成壳体设置于由回转平台的贴板及回转支承外圈连接板之间构成安装槽内；所述第一转轴包括伺服电机、减速器、减速器连接法兰和回转支承；所述伺服电机的壳体与第一臂的集成壳体固定连接，伺服电机的电机动力输出轴与减速器的动力输入端构成传动连接，减速器动力输出端固定连接有减速器连接法兰，减速器外壳体与第一臂的集成壳体固定，减速器连接法兰与回转平台的贴板固定连接；所述回转支承的回转支承内圈与集成壳体固定连接，回转支承外圈与回转平台的回转支承外圈连接板固定连接；所述第二臂的两端均设置有集成壳体，第二臂支撑端的集成壳体设置于由第一臂的贴板及回转支承外圈连接板之间构成安装槽内，第二臂悬空端的集成壳体设置于由第三臂的贴板及回转支承外圈连接板之间构成安装槽内；所述第二转轴包括伺服电机、减速器、减速器连接法兰和回转支承，伺服电机的壳体与第二臂的支撑端的集成壳体固定连接，伺服电机的电机动力输出轴与减速器的动力输入端构成传动连接，减速器动力输出端固定连接有减速器连接法兰，减速器外壳体与第二臂的支撑端的集成壳体固定，减速器连接法兰与第一臂的贴板固定连接，回转支承的回转支承内圈与第二臂的支撑端的集成壳体固定连接，回转支承外圈与第一臂的回转支承外圈连接板固定连接；所述第三转轴包括伺服电机、减速器、减速器连接法兰和回转支承，伺服电机的壳体与第二臂的悬空端的集成壳体固定连接，伺服电机的电机动力输出轴与减速器的动力输入端构成传动连接，减速器动力输出端固定连接有减速器连接法兰，减速器外壳体与第二臂的悬空端的集成壳体固定，减速器连接法兰与第三臂的贴板固定连接，回转支承的回转支承内圈与第二臂的悬空端的集成壳体固定连接，回转支承外圈与第三臂的回转支承外圈连接板固定连接。