主权项 |
一种表面(S)识别装置(14),用于距所述表面(S)的一定距离处的移动飞行器(2)的自主运动,所述表面识别装置(14)包括:d)表面探测头(22),所述表面探测头(22)限定出固定至所述探测头的坐标系(L),所述坐标系(L)具有原点(E)、前进轴(Xe)、偏航轴(Ye)、上升轴(Ze),所述原点(E)位于所述探测头(22)的中心处,所述探测头(22)包括用于参量(ω)的至少一个传感器(28),所述参量(ω)取决于所述探测头的中心(E)距所述表面(S)的距离(D<sub>表面</sub>),每个所述传感器(28)覆盖以视线(ZC)为中心的探测区域(ZV);e)定向系统(24),所述定向系统(24)用于通过使所述探测区域绕所述偏航轴(Ye)旋转来对每个所述传感器(28)的探测区域(ZV)进行定向;以及f)控制器(26),所述控制器(26)适用于接收和处理来自每个所述传感器(28)的信号并基于所述信号来控制用于对所述探测区域(ZV)进行定向的系统(24),其特征在于,所述控制器(26)被配置成:基于所述信号在所述坐标系(L)中估算垂线(N)到所述表面(S)的方向,并且通过使用所述定向系统(24)来将每个所述传感器(28)的观察区域的视线(ZC)旋转至与所述垂线(N)的方向间隔确定的重新定向角(γ)的方向中。 |