用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置

摘要

本发明公开用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置，包括：导航与控制仿真计算机、自动驾驶仪的控制计算机、视景仿真计算机、多普勒测速仪模拟器、罗经模拟器、深度传感器模拟器和舵机模拟器；所述多普勒测速仪模拟器和罗经模拟器通过RS232接口，所述深度传感器模拟器通过A/D接口以及所述舵机模拟器通过D/A接口将将所述导航与控制仿真计算机和自动驾驶仪的控制计算机相互连接，所述导航与控制仿真计算机将启动信号通过数字1接口发送，自动驾驶仪的控制计算机将停车信号通过数字0接口发送导航与控制仿真计算机，由视景仿真计算机进行可视化显示。利用该实时仿真装置，可以在实验室内对自主水下航行器自动驾驶仪计算机进行系统测试。

主权项

用于自主水下航行器自动驾驶仪计算机测试的实时仿真装置，其特征在于，包括：导航与控制仿真计算机、自动驾驶仪的控制计算机、视景仿真计算机、多普勒测速仪模拟器、罗经模拟器、深度传感器模拟器和舵机模拟器；所述多普勒测速仪模拟器和罗经模拟器通过RS232接口，所述深度传感器模拟器通过A/D接口以及所述舵机模拟器通过D/A接口将将所述导航与控制仿真计算机和自动驾驶仪的控制计算机相互连接，所述导航与控制仿真计算机将启动信号通过数字1接口发送，自动驾驶仪的控制计算机将停车信号通过数字0接口发送导航与控制仿真计算机；所述导航与控制仿真计算机最后通过以太网将自主水下航行器的姿态、速度、角速度以及经纬度和深度发送给视景仿真计算机，由视景仿真计算机进行可视化显示。