一种吸盘式板材移送设备的吸盘控制装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种吸盘式板材移送设备的吸盘控制装置及其控制方法，属于板材移送吸盘控制技术领域。一种吸盘式板材移送设备的吸盘控制装置，其特征在于：包括伺服电机，上接近传感器(2)，下接近传感器(1)；所述伺服电机根据编码器设定距离控制装有吸盘的提升架进行上下移动，所述编码器设定距离根据钢板厚度和数量依次递进或递减；所述上接近传感器(2)位于下接近传感器(1)的上方；所述伺服电机根据设定距离开始第一次减速；所述下接近传感器(1)反馈信号给控制中心，控制伺服电机进行第二次减速或停止；所述上接近传感器起安全保护作用，下接近传感器(1)起到提升架停止的作用。

主权项

一种吸盘式板材移送设备的吸盘控制方法，其特征在于，吸盘控制装置包括伺服电机，上接近传感器(2)，下接近传感器(1)；所述伺服电机根据编码器设定距离控制装有吸盘的提升架进行上下移动，所述编码器设定距离根据钢板厚度和数量依次递进或递减；所述上接近传感器(2)位于下接近传感器(1)的上方；所述伺服电机根据设定距离开始第一次减速；所述下接近传感器(1)反馈信号给控制中心，控制伺服电机进行第二次减速或停止；所述上接近传感器(2)起安全保护作用，下接近传感器(1)起到提升架停止的作用；所述吸盘控制方法包括以下步骤：1)真空泵启动，真空蓄能器蓄能；2)钢板垛链式步进装置将钢板垛移送到待取料工位，然后将信号传给钢板移送机的控制系统；3)根据板材长度选择启用几组移送车运行以及真空吸盘的列数；4)原点位置位于待料工位上方，钢板移送机进行原点确认，如果钢板移送机没有停在初始位置，自动复位；5)钢板移送机的提升伺服电机启动，提升架开始下降，先加速后匀速，运行设定行程后伺服控制进行第1次减速，提升架减速下降，当多组下接近传感器中的其中之一发出信号，提升架第2次减速并继续向下运行，当每组下接近传感器(1)都有信号时伺服电机停止运行，打开真空电磁阀，吸盘开始抽吸；6)真空压力开关达到规定值则吸盘吸紧钢板，此时吸盘牢固地吸住工件，压力开关发送可以提升信号；7)升降伺服电机启动，真空吸盘开始负载加速上升，加速‑匀速‑减速；8)多组上接近传感器(2)其中之一有信号时，提升架停止运行；9)提升架平移送料，在平移送料过程中真空泵持续工作，维持吸盘的真空度，保证吸盘的吸力；10)移送机负载水平运行到钢板输送辊道上方；11)升降伺服电机开始负载下降，计算下降行程；12)升降机伺服电机加速‑匀速‑运行至设定值后第1次减速，首个下接近传感器(1)发讯后第2次减速，所有下接近传感器(1)发讯后伺服电机停止；13)降至设定位置等待辊道允许落料信号，接收到辊道落料信号后，真空换向阀动作，钢板释放,空气反吹，快速释放，以便让板材和吸盘间的真空快速消失，释放工件到上料位，落料完成后，提升架返程设定位移后，发出放料完成信号给辊道控制；14)钢板移送机提升伺服电机启动，真空吸盘开始空载上升，到达设定位置处时，停止向上运行，开始平移返回；15)钢板移送机空载水平运行到达取料位，完成一次移送取料循环。