利用时钟同步GNSS接收机相位缠绕计算航向角的方法

摘要

本发明公开了一种利用时钟同步GNSS接收机相位缠绕计算航向角的方法，包括：采集时钟同步GNSS双天线接收机中每个单天线的载波相位观测值；对所述载波相位观测值进行站间单差计算，得到单差方程；对所述单差方程进行线性化处理建立模型，所述模型中引入模型参数以表征接收机天线的延迟差值；估算所述模型中的模型参数；利用所述模型参数计算相位缠绕差值在历元间的累计值，获得航向角变化的累计值。

主权项

一种利用时钟同步GNSS接收机相位缠绕计算航向角的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：采集时钟同步GNSS双天线接收机中每个单天线的载波相位观测值；步骤2：对所述载波相位观测值进行站间单差计算，得到单差方程；所述单差方程以如下公式(2)表示：式(2)中，Δρ^j表示卫星j到接收机的双天线间几何距离的差值，表示接收机的双天线电缆延迟的差值，表示双天线间非校准相位延迟的差值，表示双天线间地基相位缠绕的差值，ΔN^j表示卫星j的基线模糊度参数，λ表示载波波长，ε表示接收机测量噪声；步骤3：通过对所述单差方程进行线性化处理来建立模型，所述模型中引入模型参数，所述模型参数用于表征接收机天线的延迟差值；步骤4：估算所述模型中的模型参数，以得到所述模型参数的各历元值；步骤5：利用所述模型参数的各历元值计算相位缠绕差值在各历元间的累计值，获得航向角变化的累计值。