一种机器人识别障碍物的方法

摘要

本发明公开了一种机器人识别障碍物的方法，步骤一：建立障碍物识别模型；机器人在利用视觉识别障碍物的过程中，当视觉传感器的视线投射在障碍物上时，其成像过程符合三角形成像原理，设置L_z为机器人视觉传感器距离障碍物的距离，由机器人头部的超声波传感器测得，并已知β为机器人视觉角度，Y₁为图像的长度，h为图像中障碍物的长度；并求得障碍物的高度H公式；采用Hough变换的方法对障碍物进行识别；本发明改进算法能够提高机器人视觉的准确率和速度，取得了令人满意的效果。

主权项

一种机器人识别障碍物的方法，其特征在于：包括步骤如下：步骤一：建立障碍物识别模型；机器人在利用视觉识别障碍物的过程中，当视觉传感器的视线投射在障碍物上时，其成像过程符合三角形成像原理，设置L_z为机器人视觉传感器距离障碍物的距离，由机器人头部的超声波传感器测得，并已知β为机器人视觉角度，Y₁为图像的长度，h为图像中障碍物的长度；由三角形成像原理能够得到下述公式：$\frac{H}{h}=\frac{2H_c}{Y_1}---\left(1\right)$$H_c\approx L_{z}tan\frac{\beta }{2}---\left(2\right)$求得障碍物的高度H公式如下：$H=L_z\frac{2L_{z}tan\frac{\beta }{2}}{Y_1}\times h---\left(3\right)$步骤二：对障碍物的直线进行准确检测；利用小波变换对检测障碍物的轮廓信息进行干扰噪声消除；采用微分算子对障碍物图像二值化处理；采用Hough变换的方法对障碍物进行识别。