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一种基于激光辅助对中的轴孔自动化装配方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤一：装配轴零件(3)向装配孔零件(5)趋近：控制执行机构(1)带动装配轴零件(3)进行粗定位，实现装配轴零件(5)向装配孔零件的趋近，使装配轴零件(3)大部分落到装配孔零件(5)的延伸圆柱包络面内；步骤二：装配轴零件(3)位姿粗调：打开所述轴端激光发生器(4)及PSD位置传感器(7)开关，控制执行机构(1)进行装配轴零件(3)的位姿粗调,使所述PSD位置传感器(7)能接收到所有所述轴端激光器(4)发射出的激光束，并能正常反馈坐标数据；步骤三：装配轴零件(3)位姿精调：打开所述孔端激光发生器(6)开关，根据轴端激光发生器(4)与孔端激光发生器(6)打到PSD位置传感器(7)上的两组激光点的坐标位置信息，计算分别由两组激光点组成的三角形之间的相对位置关系，进而逆推出为使装配轴零件(3)与装配孔零件(5)的轴线的角度位置误差，据此计算出执行机构(1)所需要的补偿量，控制系统(8)通过此补偿量控制执行机构(1)进行装配轴零件的精确调姿，直至装配轴零件(3)与装配孔零件(5)的轴线误差小于固定阈值；步骤四：装配轴零件(3)第一阶段进给：完成位姿精调后的装配轴零件(3)在执行机构(1)的控制下进行第一阶段直线进给，在此过程中保持所述激光检测系统开启，并实时反馈两组激光点组成的三角形之间的相对位置关系误差；如果误差值大于设定阈值，则需停止进给，并对装配轴零件(3)进行微调，使装配轴零件(3)与装配孔零件(5)的轴线误差保持在预定范围以下；如果误差值在设定阈值以下，则持续进给，直至装配轴零件前端面到达第二装配阶段起始点；步骤五：装配轴零件(3)第二阶段进给及花键轴段装配阶段：所述激光检测系统关闭，装配接触力检测系统开启，根据六维力传感器(2)进行装配力反馈，进而由控制系统(8)对装配过程进行力柔顺控制，直至第二阶段装配结束；通过以上步骤，能够实现复杂装配条件下的轴孔零件自动化对中装配，提高了轴孔装配效率和质量，解决了复杂条件下无法实现轴孔自动化装配的问题。 |
