偏瘫康复型外置骨骼机器人

摘要

本实用新型公开了一种偏瘫康复型外置骨骼机器人，由背部固定装置、正常侧下肢运动组件、偏瘫侧上肢运动组件、偏瘫侧下肢运动组件以及处理系统组成；所述正常侧下肢运动组件固定在背部固定装置的一侧，所述偏瘫侧上肢运动组件和偏瘫侧下肢运动组件固定在背部固定装置的另一侧；所述偏瘫侧上肢运动组件由上臂、肘关节驱动装置和前臂组成；所述正常侧下肢运动组件由正常腿部角度传感器连接臂、正常腿部角度传感器和正常腿部角度传感器传动臂组成；所述处理系统安装在大腿内，并分别与各驱动装置和传感器信号连接。本实用新型提供了偏瘫康复型外置骨骼机器人，放开了对偏瘫患者正常一侧身体运动的束缚，并实现了对偏瘫患者上肢的康复训练。

主权项

偏瘫康复型外置骨骼机器人，其特征在于：由背部固定装置(1)、正常侧下肢运动组件、偏瘫侧上肢运动组件、偏瘫侧下肢运动组件以及中央处理系统组成；所述正常侧下肢运动组件固定在背部固定装置(1)的一侧，所述偏瘫侧上肢运动组件和偏瘫侧下肢运动组件固定在背部固定装置(1)的另一侧；所述偏瘫侧上肢运动组件由上臂(4)、肘关节驱动装置(6)和前臂(7)组成，所述上臂(4)上端铰接在上肢支架(2)上端，肘关节驱动装置(6)固定在上臂(4)的下端，前臂(7)与肘关节驱动装置(6)的输出轴连接；所述偏瘫侧下肢运动组件由髋关节驱动装置(8)、大腿(39)、膝关节驱动装置(10)、小腿(11)以及脚部装置(42)组成；所述髋关节驱动装置(8)固定安装在上肢支架(2)下端的连接架上，髋关节驱动器输出轴(36)与大腿(39)连接，膝关节驱动装置(10)固定安装在大腿(39)的下端，膝关节驱动器输出轴(38)与小腿(11)连接，所述脚部装置(42)铰接在小腿(11)的下端；所述正常侧下肢运动组件由正常腿部角度传感器连接臂(12)、正常腿部角度传感器(13)和正常腿部角度传感器传动臂(14)组成；所述正常腿部角度传感器连接臂(12)的上端与背部固定装置(1)固定连接，下端与正常腿部角度传感器传动臂(14)铰接，所述正常腿部角度传感器(13)安装在正常腿部角度传感器连接臂(12)与正常腿部角度传感器传动臂(14)的铰接处；所述中央处理系统安装在大腿(39)内，并分别与各驱动装置和传感器信号连接，中央处理器根据设定的程序，及传感器所采集的数据控制偏瘫侧运动组件的运动。