一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人

摘要

本发明公开了一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人，包括三个驱动轮组、连接装置、下降限速装置和障碍感应装置。连接装置为相互平行的三根连接杆。每个滚轮均能为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹，每个驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，实现整个外圆柱面的检测。另外，制动力的大小将能随下降速度的增加而增加，下降速度和制动力是一个动态平衡的过程，能够实现匀速或者近似匀速下降。同时，还能对缆索外圆柱面进行360°全周向的故障检测，检测无死角。

主权项

一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构，其特征在于：包括左半驱动部件、右半驱动部件以及将左半驱动部件和右半驱动部件相连接的连接装置，左半驱动部件和右半驱动部件均包括三个滚轮和弹簧，左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均通过弹簧连接，呈“V”字型的悬臂式支撑结构；左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均一一对应设置，形成三个驱动轮组；每个滚轮均能为驱动轮，每个驱动轮组中的两个滚轮能同向或反向转动；每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹。