三维物体检测装置

摘要

具备：摄像单元(10)，其拍摄规定区域；图像变换单元(31)，其将由上述摄像单元得到的图像视点变换为鸟瞰视点图像；明亮度检测单元(40)，其检测上述规定区域的明亮度；第一三维物体检测单元(33)，其根据由上述图像变换单元得到的不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，至少在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为规定值以上的明亮度的情况下，按照上述差分波形信息是否为第一阈值(α)以上来检测三维物体；以及第二三维物体检测单元(37)，其根据通过上述图像变换单元得到的鸟瞰视点图像来检测边缘信息，至少在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为小于规定值的明亮度的情况下，按照上述边缘信息是否为第二阈值(β)以上来检测三维物体。

主权项

一种三维物体检测装置，其具备：摄像单元，其拍摄规定区域；图像变换单元，其将由上述摄像单元得到的图像视点变换为鸟瞰视点图像；明亮度检测单元，其检测上述规定区域的明亮度；第一三维物体检测单元，其根据由上述图像变换单元得到的不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像来生成差分波形信息，按照上述差分波形信息是否为第一阈值α以上来检测三维物体；以及第二三维物体检测单元，其根据由上述图像变换单元得到的鸟瞰视点图像来检测边缘信息，按照上述边缘信息是否为第二阈值β以上来检测三维物体，其中，在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为规定值以上的明亮度的情况下，相对于上述第二三维物体检测单元的检测结果的权重，将上述第一三维物体检测单元的检测结果的权重增大，以及在由上述明亮度检测单元检测出的明亮度为小于规定值的明亮度的情况下，相对于上述第一三维物体检测单元的检测结果的权重，将上述第二三维物体检测单元的检测结果的权重增大，其中，上述三维物体检测装置还具备三维物体判断单元，上述三维物体判断单元根据上述第一三维物体检测单元的检测结果和上述第二三维物体检测单元的检测结果，最终判断是否为三维物体。