| 主权项 |
一种飞行器自主编队支撑网络的分布式边界决策协议，其特征在于：所述的分布式边界决策协议包括如下步骤：第一步，扩展点的确定；节点ε<sub>i</sub>收到来自邻居节点ε<sub>i‑1</sub>的扩展消息，为了确定下一个扩展节点，即向谁继续传递该扩展消息，节点ε<sub>i</sub>将比较角度θ<sub>j</sub>＝∠E<sub>i(i‑1)</sub>E<sub>ij</sub>，j∈{N(ε<sub>i</sub>,d<sub>b</sub>)‑ε<sub>r</sub>}，选择ε<sub>i+1</sub>＝arg min{θ<sub>j</sub>}，即令角度最小的节点为下一扩展节点，该最小角度Ф＝∠E<sub>i(i‑1)</sub>E<sub>i(i+1)</sub>称为扩展角；然后节点ε<sub>i</sub>向节点ε<sub>i+1</sub>发送扩展消息并更新自己的状态为边界节点；其中，E<sub>ij</sub>表示节点ε<sub>i</sub>与节点ε<sub>j</sub>的边，d<sub>ij</sub>表示节点ε<sub>i</sub>与节点ε<sub>j</sub>的距离，d<sub>b</sub>是节点ε<sub>i</sub>与节点ε<sub>j</sub>的连接认定距离；第二步，凸边界决策；所述的凸边界决策是指每个节点根据连接认定距离d<sub>b</sub>收集周围节点的信息，分布式地判断自身是否是凸节点，进而确定出由凸节点组成的凸边界，具体为：用N(ε<sub>i</sub>,d<sub>b</sub>)表示节点ε<sub>i</sub>的以d<sub>b</sub>为半径的邻居节点的集合，即<img file="FDA0001126121630000011.GIF" wi="338" he="68" />有d<sub>ij</sub>≤d<sub>b</sub>；首先节点ε<sub>i</sub>收集集合N(ε<sub>i</sub>,d<sub>b</sub>)的角度信息或位置信息；然后任意选择一条基准边E<sub>ir</sub>，求出以E<sub>ir</sub>为始边、E<sub>ij</sub>为终边的逆时针角度θ<sub>j</sub>＝∠E<sub>ir</sub>E<sub>ij</sub>，其中j∈{N(ε<sub>i</sub>,d<sub>b</sub>)‑ε<sub>r</sub>}；最后计算决策量：Δθ<sub>i</sub>＝min{θ<sub>j</sub>∪2π|π＜θ<sub>j</sub>≤2π}‑max{θ<sub>j</sub>∪0|0≤θ<sub>j</sub>≤π} (1)其中，E<sub>ir</sub>表示节点ε<sub>i</sub>与节点ε<sub>r</sub>形成的边，ε<sub>r</sub>为任意选取的基准边E<sub>ir</sub>的一节点；如果Δθ<sub>i</sub>>π则称节点ε<sub>i</sub>是凸节点；其中在式(1)中当π＜θ<sub>j</sub>≤2π时使θ<sub>j</sub>∪2π取得最小值的节点ε<sub>j</sub>称为节点ε<sub>i</sub>的左邻居；当0≤θ<sub>j</sub>≤π时使θ<sub>j</sub>∪0取得最大值的节点ε<sub>j</sub>称为节点ε<sub>i</sub>的右邻居；对于整个网络，所有的凸节点最终形成网络的凸边界；第三步，凹边界决策；所述的凹边界决策是指分布式地由每一个凸节点开始进行边界扩展，向扩展节点发送扩展消息，使相邻的凸节点连接成整个凹边界，具体如下：在扩展过程中如果某个节点收到扩展消息，那么它将决策为被扩展的边界节点，进行边界扩展；当某节点断定满足停止条件时，该条边界扩展结束。 |
