一种可折叠的六自由度并联运动平台

摘要

本发明公开了一种可折叠的六自由度并联运动平台，包括上平台、下平台以及连接这两个平台的六个结构完全相同的支链，六个支链两两一组，均匀分布；每个支链都包括一个上连杆、一个平行四边形结构和一个电动缸，上连杆的一端与上平台可转动连接，另一端与平行四边形结构的一端可转动连接，平行四边形结构的另一端与下平台可转动连接；所述电动缸的尾部与平行四边形结构的中部可转动连接，电动缸的伸缩杆与上连杆的中部可转动连接。本发明所提供的六自由度并联运动平台，电动缸的两端分别活动安装在上连杆和平行四边形结构上，使运动平台的动态响应更快，空间利用率更高。

主权项

一种可折叠的六自由度并联运动平台，其特征在于：包括上平台(1)、下平台(2)以及连接这两个平台的六个结构完全相同的支链(3)，六个支链(3)两两一组，均匀分布；每个支链(3)都包括一个上连杆(31)、一个平行四边形结构和一个电动缸(32)，上连杆(31)的一端与上平台(1)可转动连接，另一端与平行四边形结构的一端可转动连接，平行四边形结构的另一端与下平台(2)可转动连接；所述电动缸(32)的尾部与平行四边形结构的中部可转动连接，电动缸(32)的伸缩杆与上连杆(31)的中部可转动连接；所述平行四边形结构包括平行设置的左连杆(34)和右连杆(35)，上连接件(36)分别与左连杆(34)的上端和右连杆(35)的上端通过球铰活动连接，且上连接件(36)的中段活动穿设于上连杆(31)的下端，下连接件(37)分别与左连杆(34)的下端和右连杆(35)的下端通过球铰活动连接，支撑杆(33)分别与左连杆(34)的中部和右连杆(35)的中部相连，且支撑杆(33)的中段活动穿设于电动缸(32)的尾部。